Minimal realizations of spatial stiffnesses with parallel or serial mechanisms having concurrent axes (Q2711923)
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scientific article
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | Minimal realizations of spatial stiffnesses with parallel or serial mechanisms having concurrent axes |
scientific article |
Statements
Minimal realizations of spatial stiffnesses with parallel or serial mechanisms having concurrent axes (English)
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20 August 2001
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serial mechanisms
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stiffness center
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stiffness matrix
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compliance center
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compliance matrix
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parallel mechanisms
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minimal set of control parameters
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Untersucht wird die Realisierbarkeit des elastischen, räumlichen Verhaltens eines Robotermanipulators mittels Parallel- und Serienmechanismen. Für einen elastischen Parallelmechanismus mit Achsen, die sich in einem Punkt treffen, ist dieser Punkt das Steifheitszentrum. Der Schnittpunkt der Achsen beim Serienmechanismus ist das Nachgiebigkeitszentrum. Die physikalische Bedeutung dieser Zentren wird erläutert, und es ist gezeigt, dass für konkurrente Mechanismen die Anzahl der Steuerungskomponenten für ein allgemeines räumliches Verhalten minimal ist. Zwischen Nachgiebigkeit (realisiert mittels Serienmechanismen) und Steifheit (realisiert mittels Parallelmechanismen) besteht Dualität. Ein numerisches Beispiel dient zur Illustration des Sachverhaltes.
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