A kinematics-based probabilistic roadmap method for closed chain systems (Q2749790)

Die allgemeine PR (probabilistic roadmap) Methode [\textit{N. M. Amato} and \textit{Y. Wu}, Proc. IEEE, Int. Conf. Robot. Autom., 113-120 (1996)] ist für die Planung von zusammenstoßfreien Roboterbahnen sehr gut geeignet, kann aber nicht für elastische Roboterkonstruktionen oder auch für geschlossene Kettenstrukturen effektiv erweitert werden. Dies gelingt, wenn die Kinematik mit herangezogen wird, die die Beziehung zwischen der Konfiguration/Bewegung eines Robotergelenkes und der resultierenden Position/Bewegung der das Gelenk bestimmenden Roboterteile beschreibt. Wird die geschlossene Kette in offene Unterketten zerteilt, dann kann die allgemeine PR Methode und die kinematischen Beziehungen verwendet werden, um die Vorwärtsbewegung einer Unterkette zu bestimmen. Durch die Anwendung der inversen Kinematik auf die restlichen Unterketten kann die geschlossene Roboterstruktur sichergestellt werden. Ein numerisches Beispiel illustriert die Vorteile dieser erweiterten PR Planungsmethode.NEWLINENEWLINEFor the entire collection see [Zbl 0962.00009].