Geometry of the motion of robot manipulators
type: Item
instance of: scholarly article
title: Geometry of the motion of robot manipulators
zbMATH Open document ID: 0653.53007
DOI: 10.1007/BF01258270
author: Adolf Karger
published in: Manuscripta Mathematica
publication date: 1988-01-01T00:00:00Z
full work available at URL: https://eudml.org/doc/155334
review text: Ein Handhabeautomat (robot manipulator) besteht aus einem Gestell und p nachgeschalteten Gliedern. Jedes Glied kann bezüglich des vorgeschalteten genau eine der 1-parametrigen Bewegungen (Rotation, Translation) ausüben (p-parametriger Roboter). Für \(p<6\) wird der mit dem Abtriebsglied (effector) verknüpfte Gangraum \(E_ 3\) in seiner lokalen Bewegung bezüglich des mit dem Gestell verbundenen Rastraums \(\bar E_ 3\) untersucht, die resultierende Bewegung als Produkt aus p Drehungen um eigentliche oder uneigentliche Achsen. Das wesentliche Hilfsmittel ist die Lie-Algebra L zur Lie-Gruppe \(C_ 6\) der eigentlichen kongruenten Abbildungen des 3-dimensionalen euklidischen Raumes [Verf. und \textit{J. Novák}, Kinematic spaces and Lie groups (Czech) (1978; Zbl 0455.53006)]. Untersucht wird, wann der p-parametrige Roboter eine p-parametrige Bewegung realisiert. Ferner werden die Frenetschen Ableitungsgleichungen hergeleitet und zur geometrischen Charakterisierung der lokalen Bewegung verwendet; es wird verwiesen zu \(p=2\) auf [Verf., Apl. Mat. 32, 96-119 (1987; Zbl 0621.53010)], zu \(p=3\) wird eine Arbeit angekündigt.
Mathematics Subject Classification ID: 53A17
Mathematics Subject Classification ID: 70B15
zbMATH DE Number: 4065830
zbMATH Keywords: p-parametric robot
zbMATH Keywords: p-dimensional motion
zbMATH Keywords: Frenet frame
zbMATH Keywords: robot manipulator
MaRDI profile type: Publication
cites work: Q3278703
cites work: Two-parametric motions in $E_3$
cites work: Q3284331
description: scientific article; zbMATH DE number 4065830