Robust motion planning and control of mobile robots for collision avoidance in terrains with moving objects
Diese robuste Methode der Kontroll- und Bewegungsplanung ist eine Erweiterung einer früheren Arbeit [\textit{K. J. Kyriakopoulos} und \textit{G. N. Saridis}, J. Intell. Robot. Syst. 11, No. 3, 223--267 (1995; Zbl 0824.93042)]. Sie gestattet die on-line Berechnung eines Kontrollsystems für die Verhütung von Zusammenstößen eines mobilen Roboters mit nicht-stationären Hindernissen entlang einer vorbestimmten Bahn, ohne Positions- und Geschwindigkeitsschranken zu überschreiten. Be\-stimmt werden Kontroll- und Gleitstrategien, für die die aktuelle Bewegung am wenigsten (in bezug auf das Geschwindigkeitsprofil) von der vorbestimmten Bewegung abweicht. Auch dann, wenn genaue Parameterwerte für das Robotermodell nicht bekannt sind, sondern nur die Grenzen für die Positionen und Geschwindigkeiten, führt die Methode ohne zusätzlichen on-line Rechenaufwand zum Ziel. Ein nicht triviales numerisches Beispiel illustriert den Rechenvorgang und zeigt die Wirksamkeit der berechneten Kontrollregeln.
scientific article; zbMATH DE number 1794857