Robust motion planning and control of mobile robots for collision avoidance in terrains with moving objects
type: Item
instance of: scholarly article
title: Robust motion planning and control of mobile robots for collision avoidance in terrains with moving objects
zbMATH Open document ID: 1052.70006
DOI: 10.1016/S0378-4754(01)00351-2
author: M. P. Tzamtzi
author: Spyros G. Tzafestas
author: G. Rigatos
published in: Mathematics and Computers in Simulation
publication date: 2002-09-03T00:00:00Z
review text: Diese robuste Methode der Kontroll- und Bewegungsplanung ist eine Erweiterung einer früheren Arbeit [\textit{K. J. Kyriakopoulos} und \textit{G. N. Saridis}, J. Intell. Robot. Syst. 11, No. 3, 223--267 (1995; Zbl 0824.93042)]. Sie gestattet die on-line Berechnung eines Kontrollsystems für die Verhütung von Zusammenstößen eines mobilen Roboters mit nicht-stationären Hindernissen entlang einer vorbestimmten Bahn, ohne Positions- und Geschwindigkeitsschranken zu überschreiten. Be\-stimmt werden Kontroll- und Gleitstrategien, für die die aktuelle Bewegung am wenigsten (in bezug auf das Geschwindigkeitsprofil) von der vorbestimmten Bewegung abweicht. Auch dann, wenn genaue Parameterwerte für das Robotermodell nicht bekannt sind, sondern nur die Grenzen für die Positionen und Geschwindigkeiten, führt die Methode ohne zusätzlichen on-line Rechenaufwand zum Ziel. Ein nicht triviales numerisches Beispiel illustriert den Rechenvorgang und zeigt die Wirksamkeit der berechneten Kontrollregeln.
reviewed by: Franz Selig
Mathematics Subject Classification ID: 70E60
Mathematics Subject Classification ID: 70Q05
Mathematics Subject Classification ID: 70B15
Mathematics Subject Classification ID: 93C85
zbMATH DE Number: 1794857
zbMATH Keywords: minimum interference strategy
MaRDI profile type: Publication
cites work: Optimal and suboptimal motion planning for collision avoidance of mobile robots in non-stationary environments
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description: scientific article; zbMATH DE number 1794857