A kinematics-based probabilistic roadmap method for closed chain systems
type: Item
instance of: scholarly article
zbMATH Open document ID: 1015.70007
author: Li Han
author: Nancy M. Amato
publication date: 2003-08-05T00:00:00Z
Mathematics Subject Classification ID: 70B15
zbMATH DE Number: 1664267
zbMATH Keywords: probabilistic roadmap method
zbMATH Keywords: path planning
zbMATH Keywords: closed kinematic chains
zbMATH Keywords: inverse kinematics
zbMATH Keywords: robotics
MaRDI profile type: Publication
title: A kinematics-based probabilistic roadmap method for closed chain systems
review text: Die allgemeine PR (probabilistic roadmap) Methode [\textit{N. M. Amato} and \textit{Y. Wu}, Proc. IEEE, Int. Conf. Robot. Autom., 113-120 (1996)] ist für die Planung von zusammenstoßfreien Roboterbahnen sehr gut geeignet, kann aber nicht für elastische Roboterkonstruktionen oder auch für geschlossene Kettenstrukturen effektiv erweitert werden. Dies gelingt, wenn die Kinematik mit herangezogen wird, die die Beziehung zwischen der Konfiguration/Bewegung eines Robotergelenkes und der resultierenden Position/Bewegung der das Gelenk bestimmenden Roboterteile beschreibt. Wird die geschlossene Kette in offene Unterketten zerteilt, dann kann die allgemeine PR Methode und die kinematischen Beziehungen verwendet werden, um die Vorwärtsbewegung einer Unterkette zu bestimmen. Durch die Anwendung der inversen Kinematik auf die restlichen Unterketten kann die geschlossene Roboterstruktur sichergestellt werden. Ein numerisches Beispiel illustriert die Vorteile dieser erweiterten PR Planungsmethode.NEWLINENEWLINEFor the entire collection see [Zbl 0962.00009].
reviewed by: Franz Selig
description: scientific article; zbMATH DE number 1664267