Optimal geometric modeler for robot motion planning (Q2702110)
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scientific article
| Language | Label | Description | Also known as |
|---|---|---|---|
| English | Optimal geometric modeler for robot motion planning |
scientific article |
Statements
7 October 2002
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collision-free motion planning
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geometric robot modelling
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hierarchical model
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Optimal geometric modeler for robot motion planning (English)
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Die bereits im Jahre 1995 von den beiden Autoren entwickelten automatischen und optimalen Methoden zur Erstellung geometrischer Modelle für Robotersysteme werden hier zusammengefaßt und zu einem hierarchischen Modell erweitert [11th ISPE/IEE/IFAT Int. Conf. CAD/CAM, Robotics and future, 758-763 (1995); 2nd Int. Symp. Methods and models in automation and robotics, 621-626 (1995)]. Diese minimalen äußeren und maximalen inneren, kugelförmig erweiterten Polytope können zur Planung von kollisionsfreien Bahnen eines Robotersystems verwendet werden. Ein Genauigkeitsparameter wird definiert, der die numerische Berechnung der Modellrepresentation steuert.
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